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Cu-Robotarm Roboterarm für mobile Roboter

Projektbeschreibung zu Roboterarm für mobile Roboter

URL: https://www.ulrichc.de/project/cu-robotarm/
VON: Christian Ulrich DATUM: 01/2009 STATUS: abgeschlossen

Bilder

Pläne

Dokumentation

Konstruktion und Bau eines Roboterarms für mobile Roboter. Der Roboterarm wurde als Aufbau zur Montage auf mobilen Roboterplattformen dimensioniert. Das Projekt wurde nach langer Pause, zu Beginn 2009 neu gestartet. Die damaligen Ergebnisse wurden komplett nach einem Entwurf von Jørgen Klausgaard neu überarbeitet. Als Ergebnis entstand ein vollwertiger Roboterarm mit sechs Freiheitsgraden im robusten Baustil.

Roboterarm Grundaufbau ohne Endeffektor

Die veröffentlichten

Pläne und Anlagen zur Konstruktion ermöglichen einen Nachbau ohne Planungslücken.

Projektbeschreibung Roboterarm

Zur Projektinitialisierung und ersten Kenndatenfindung wurden folgende Aufgaben formuliert.

Im Innenraum von Gebäuden:

Türen öffnen.
Gegenstände aufnehmen und Transportieren.

Im Außenbereich:

Tore und Türen öffnen.
Lichtschalter bedienen.

Daraus ergab sich folgende Funktionsbeschreibung.

Ein Roboterarm mit einem Aktionsradius von min. einem Meter; der über eine Arm mit zwei/drei Freiheitsgraden zur Positionieren des Endeffektors; einen Greifer drehen, öffnen und schließen kann.
Der Arm sollte in der weitesten Auslage ein Gewicht von einem Kilogramm Greifen und in allen Positionen führen können. Der Auslegearm musste für die Montage von Kameras und Sensoren vorbereitet werden. Die Steuerung des Arms sollte zudem mittels PC-Schnittstelle erfolgen und später auch in mehreren Achsen gleichzeitig möglich sein.

Aus der Funktionsbeschreibung heraus entstanden folgende Kernanforderungen.

Nutzlast:3Kg
Geschwindigkeit:0,3m/s
Bahngenauigkeit: +- 0,5mm
Wiederholgenauigkeit: +- 0,5mm (Vorerst nicht vorgesehen)
Steuerung: Einzelgelenk
Kinematik: 6 D.O.F (Freiheitsgrade =Gelenke) zur Positionierung des Endeffektors
Endeffektor: (optional)Zange bzw. Scherengreifer
Antrieb: Elektromechanisch

Dokumentation/Projektunterlagen zu Roboterarm Cu-Robotarm

Unterhalb sind aktuelle Projektunterlagen zu Cu-Robotarm gelistet. Die Dokumente unterhalb sind vorwiegend als PDF-Datei formatiert.

Dokument	Beschreibung
	Dokumentation Cu-Robotarm Projektbeschreibung zu Cu-Robotarm Datum : 26.12.2009 Datei : pdf Version: 1.0 Größe : 335.71 kb Zähler : 40
	Abmessungen Cu-Robotarm Abmessungen zu Cu-Robotarm Datum : 26.12.2009 Datei : pdf Version: 1.0 Größe : 148.33 kb Zähler : 29
	Dokumentation Arbeitsbereich Cu-Robotarm Arbeitsbereich zu Cu-Robotarm Datum : 26.12.2009 Datei : pdf Version: 1.0 Größe : 258.41 kb Zähler : 26

Dokument

Beschreibung