Konstruktion und Bau eines Roboterarms für mobile Roboter. Der Roboterarm wurde als Aufbau zur Montage auf mobilen Roboterplattformen dimensioniert. Der erste Entwurf zum Roboterarm wurde bereits im Jahre 2006 erstellt und als Grundlage für Anforderungen unter dem Projektnamen CU-ROBOTARM(OLD)... archiviert.
Das Projekt wurde nach langer Pause, zu Beginn 2009 neu gestartet. Die damaligen Ergebnisse wurden komplett nach einem Entwurf von Jørgen Klausgaard überarbeitet. Als Ergebnis entstand ein vollwertiger Roboterarm mit sechs Freiheitsgraden im robusten Baustil,
Projektbeschreibung:
Zur Projektinitialisierung und ersten Kenndatenfindung wurden folgende Aufgaben formuliert. Im Innenraum von Wohnungen:
Türen öffnen.
Gegenstände aufnehmen und Transportieren.
Im Außenbereich:
Tore und Türen öffnen.
Lichtschalter bedienen.
Daraus ergab sich folgende Funktionsbeschreibung. Ein Roboterarm mit einem Aktionsradius von min. einem Meter; der über eine Arm mit zwei/drei Freiheitsgraden zur Positionieren des Endeffektors; einen Greifer Drehen, Öffnen und Schliessen kann. Der Arm sollte in der weitesten Auslage ein Gewicht von einem Kilogramm Greifen und in allen Positionen Führen können. Der Auslegearm musste für die Montage von Kameras und Sensoren vorbereitet werden. Die Steuerung des Arms sollte zudem mittels PC-Schnittstelle erfolgen und später auch in mehreren Achsen gleichzeitig möglich sein.
Aus der Funktionsbeschreibung heraus entstanden folgende Kernanforderungen.
Nutzlast:3Kg
Geschwindigkeit:0,3m/s
Bahngenauigkeit: +- 0,5mm
Wiederholgenauigkeit: +- 0,5mm (Vorerst nicht vorgesehen)
Steuerung: Einzelgelenk
Kinematik: 6 D.O.F (Freiheitsgrade =Gelenke) zur Positionierung des Endeffektors
Endeffektor: (optional)Zange bzw. Scherengreifer
Antrieb: Elektromechanisch
Derzeit werden die Entwürfe zur Steuerung aufbereitet und in kürze veröffentlicht! Erneuerungen werden über Newsletter bekannt gegeben.
Dokumentation/Projektunterlagen zu CU-ROBOTARM
Die Dokumente unterhalb wurden alle in PDF-Format gebracht. Das Verteilen dieser Dokumente ist gestattet!
Dieses Projekt gehört zu den aktuell laufenden Projekten bei UlrichC.de. Das Projekt befindet sich aktuell im Entwicklung. Verlauf und Statusänderungen, werden auch über Newsletter bekannt gegeben.
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Derzeit werden die Entwürfe zur Steuerung aufbereitet und in kürze veröffentlicht!
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