 | CU-ROBOTARM
Projektseite |
VON: Christian Ulrich
URL: http://www.ulrichc.de/project/cu-robotarm/
|
| Konstruktion und Bau eines Roboterarms für mobile Roboter. Der Roboterarm wurde als Aufbau zur Montage auf mobilen Roboterplattformen dimensioniert. Das Projekt wurde nach langer Pause, zu Beginn 2009 neu gestartet. Die damaligen Ergebnisse wurden komplett nach einem Entwurf von Jørgen Klausgaard neu überarbeitet. Als Ergebnis entstand ein vollwertiger Roboterarm mit sechs Freiheitsgraden im robusten Baustil. | 
Roboterarm Grundaufbau ohne Endeffektor |
Die veröffentlichten  Pläne und Anlagen zur Konstruktion ermöglichen einen Nachbau ohne Planungslücken. Projektbeschreibung:
Zur Projektinitialisierung und ersten Kenndatenfindung wurden folgende Aufgaben formuliert.
Im Innenraum von Gebäuden:
- Türen öffnen.
- Gegenstände aufnehmen und Transportieren.
Im Außenbereich:
- Tore und Türen öffnen.
- Lichtschalter bedienen.
Daraus ergab sich folgende Funktionsbeschreibung.
Ein Roboterarm mit einem Aktionsradius von min. einem Meter; der über eine Arm mit zwei/drei Freiheitsgraden zur Positionieren des Endeffektors; einen Greifer drehen, öffnen und schließen kann.
Der Arm sollte in der weitesten Auslage ein Gewicht von einem Kilogramm Greifen und in allen Positionen Führen können. Der Auslegearm musste für die Montage von Kameras und Sensoren vorbereitet werden. Die Steuerung des Arms sollte zudem mittels PC-Schnittstelle erfolgen und später auch in mehreren Achsen gleichzeitig möglich sein.Aus der Funktionsbeschreibung heraus entstanden folgende Kernanforderungen.
- Nutzlast:3Kg
- Geschwindigkeit:0,3m/s
- Bahngenauigkeit: +- 0,5mm
- Wiederholgenauigkeit: +- 0,5mm (Vorerst nicht vorgesehen)
- Steuerung: Einzelgelenk
- Kinematik: 6 D.O.F (Freiheitsgrade =Gelenke) zur Positionierung des Endeffektors
- Endeffektor: (optional)Zange bzw. Scherengreifer
- Antrieb: Elektromechanisch
 | Dokumentation/Projektunterlagen zu CU-ROBOTARM
Unterhalb sind aktuelle Projektunterlagen zu CU-ROBOTARM gelistet. Die Dokumente unterhalb wurden in PDF-Format gebracht. Das Verteilen dieser Dokumente ist gestattet. |
| Beschreibung: | Dokumente/Downloads: | Datum: | Version: | Größe: |
|---|
 | Projektbeschreibung zu CU-ROBOTARM |  Dokumentation | 26.12.2009 | 1.0 | 2.77 Mb |
|
 | Bilder zu CU-ROBOTARM
Unterhalb sehen Sie eine Sammlung von Bildern zum Roboterarm.
(Weitere Bilder sind bei den Plänen zu CU-ROBOTARM hinterlegt.) |
Seitenansicht Manipulator-Arm | 
Basisarm mobile Roboter | 
Roboter Greifer | 
Anwendungsbeispiel Manipulator |
|
 | Links zu CU-ROBOTARM
Unterhalb wurde eine Sammlung von verwandten Links zum Roboterarm zusammengestellt.
(UlrichC.DE haftet nicht für das Online-Angebot der extern( ) verlinkten Seiten.) |
|
oben