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Cu-Robotarm Roboterarm für mobile Roboter
Projektbeschreibung zu Roboterarm für mobile Roboter
URL: https://www.ulrichc.de/project/cu-robotarm/
VON: Christian Ulrich DATUM: 01/2009 STATUS: abgeschlossen
Konstruktion und Bau eines Roboterarms für mobile Roboter. Der Roboterarm wurde als Aufbau zur Montage auf mobilen Roboterplattformen dimensioniert. Das Projekt wurde nach langer Pause, zu Beginn 2009 neu gestartet. Die damaligen Ergebnisse wurden komplett nach einem Entwurf von Jørgen Klausgaard neu überarbeitet. Als Ergebnis entstand ein vollwertiger Roboterarm mit sechs Freiheitsgraden im robusten Baustil.
Roboterarm Grundaufbau ohne Endeffektor
Projektbeschreibung Roboterarm
Zur Projektinitialisierung und ersten Kenndatenfindung wurden folgende Aufgaben formuliert.
Im Innenraum von Gebäuden:
- Türen öffnen.
- Gegenstände aufnehmen und Transportieren.
Im Außenbereich:
- Tore und Türen öffnen.
- Lichtschalter bedienen.
Daraus ergab sich folgende Funktionsbeschreibung.
Ein Roboterarm mit einem Aktionsradius von min. einem Meter;
der über eine Arm mit zwei/drei Freiheitsgraden zur Positionieren des Endeffektors; einen Greifer drehen, öffnen und schließen kann.
Der Arm sollte in der weitesten Auslage ein Gewicht von einem Kilogramm Greifen und in allen Positionen führen können. Der Auslegearm musste für die Montage von Kameras und Sensoren vorbereitet werden. Die Steuerung des Arms sollte zudem mittels PC-Schnittstelle erfolgen und später auch in mehreren Achsen gleichzeitig möglich sein.
Aus der Funktionsbeschreibung heraus entstanden folgende Kernanforderungen.
- Nutzlast:3Kg
- Geschwindigkeit:0,3m/s
- Bahngenauigkeit: +- 0,5mm
- Wiederholgenauigkeit: +- 0,5mm (Vorerst nicht vorgesehen)
- Steuerung: Einzelgelenk
- Kinematik: 6 D.O.F (Freiheitsgrade =Gelenke) zur Positionierung des Endeffektors
- Endeffektor: (optional)Zange bzw. Scherengreifer
- Antrieb: Elektromechanisch
Dokumentation/Projektunterlagen zu Roboterarm Cu-Robotarm
Unterhalb sind aktuelle Projektunterlagen zu Cu-Robotarm gelistet. Die Dokumente unterhalb sind vorwiegend als PDF-Datei formatiert.
Dokument | Beschreibung |
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Dokumentation Cu-Robotarm
Projektbeschreibung zu Cu-Robotarm
Datum : 26.12.2009
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Abmessungen Cu-Robotarm
Abmessungen zu Cu-Robotarm
Datum : 26.12.2009
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Dokumentation Arbeitsbereich Cu-Robotarm
Arbeitsbereich zu Cu-Robotarm
Datum : 26.12.2009
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Bilder zu Roboterarm Cu-Robotarm
Unterhalb sehen Sie eine Sammlung von Bildern zum Roboterarm.
Links zu Roboterarm Cu-Robotarm
Unterhalb wurde eine Sammlung von verwandten Links zum Roboterarm zusammengestellt.
(UlrichC.DE haftet nicht für das Online-Angebot der extern() verlinkten Seiten.)
Linearantrieb
Greifer
OpenSource Manipulator
Roboterarm2
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