Das Fahrgestell des Roboters wurde auch im Außenbereich eingehend getestet. Als Grundvorraussetzung für folgende Entwicklungsschritte wurden verschiedene Fahrsituationen getestet. Die Fahrsituationen wurden oftmals im Hinblick auf eine rein autonome Fahrzeugsteuerung angelegt.
Bei Tests zum Fahrgestell des CYOUTOO2 wurden alle Fahrbewegungen für die Vorentwicklung einer autonomen Robotersteuerung aus dem Stand, bzw. auch im Wechsel wiederholt getestet.Das hieß wiederum auch das Fahrtechniken wie z.B. Schwung nehmen, schräg Anfahren, abkippen lassen, usw. keine wirklichen Optionen für Fahrbewegungen waren.
Das Fahrgestell des CYOUTOO² wurde für die Steuerungsentwicklung getestet. Das Fahrzeug sollte sich sozusagen statisch, bzw. im weiteren Sinne berechenbar, fortbewegen können.
Um die in den Videos gezeigten Ergebnisse zu erhalten, wurde das Fahrgestell mehrmals umgebaut bzw. modifiziert. Das Fahrgestell wurde im Verlauf der Tests, bis Antriebskraft, Steuerung und Mechanik zuverlässig zusammenspielten, sozusagen neu aufgebaut. Die Videos bilden den Abschluß der grundlegenden Fahrgestellentwicklung und sind gleichsam der Auftakt zur Spezifikation der Software.
Die Software der Motorsteuerung wurde zu der Zeit auch immer wieder erweitert und den Gegebenheiten angepasst. Besonderes Augenmerk lag dabei bei Programmteilen die direkt mit der Motoransteuerung zu tun hatten. Start- und bremsrampen sowie das Verhalten bei Lastwechsel wurden dabei den physikalischen Reaktionen angepasst.
Parallel zu den Tests wurde auch die restliche Steuerungsentwicklung für den Roboter zum Abschluß gebracht.
Mit den Tests zur Motorsteuerung wurden verschiedene theoretische Erwägungen zur Steuerung praktisch geprüft. Grundlegende Faktoren, wie Verkabelung, Absicherung und Störungssicherheit, spielten dabei ebenso eine Rolle wie die Steuerungselektronik selbst.
Daher wurde bei den Tests auch das Fahrgestell einbezogen.Nur so konnten die wirklichen Leistungsdaten ermittelt und das Lastverhalten einkalkuliert werden.
Im Zusammenhang mit CYOUTOO² wurden auch verschiedene Motorsteuerungen entwickelt und getestet.Neben dem CU-DC-MOTOR-CTRL wurden auch andere Steuerungen als AddOns für CU-R-CONTROL² projektiert.
Nach längerer Entwicklung und mehreren praktischen Versuchen, konnte der erste Kettentest erfolgreich durchgeführt werden. Bei diesem ersten Kettentest, wurden die Kette bei mittlerer Geschwindigkeit im Leerlauf gestestet. Die erhebliche Geräuschentwicklung im Video rührte noch von der vorübergenend testweise montierten Laufwerkseinheit her. Diese Leerlaufgeräusche werden beim Fahren auf dem Boden nicht mehr auftreten.
Beim Motortest, wurde erstmals das Zusammenspiel der Motoren mit der Transmission getestet. Dabei konnten auch die ersten Leistungsdaten der Motoren, abzüglich der zu erwartenden Verlustleistungen, praktisch ermittelt werden. Mittels Montagerahmen, wurden auch weitere mechanische Bauteile zum Fahrgestell vormontiert und erstmals im Bezug zueinander getestet. Die praktische Anordnung der Bauteile bildete die Grundlage für die Gestaltung des späteren GFK-Gehäuses.
Mechanische Fertigung
Folgende Videos wurden während der Fertigung des Roboters aufgenommen. Bzw. Lange vor den ersten Tests und den ersten Auf- und Umbauten.
Neue Videos gibts nach jedem Bauschritt oder auch Test... jedoch liegt zwischen den Videos meist längere Entwicklungsphasen. Ab und an muss auch mal ein Teil wieder verworfen und neu konstruiert werden. Aber auch kleinere Änderungen nach Tests sind die Regel!
Trotz sorgfältiger Prüfung kann nicht ausgeschlossen werden, dass bei den Videos hin und wieder sogenannte Schleichwerbung dabei ist. Gezieltes Productplaceing wird in den Videos nicht gemacht!
Der Roboter befindet sich aktuell im Aufbau. Projektverlauf und Status-Änderungen, werden über Newsletter bekannt gegeben!
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