 | CU-ROBOTARM(old)
Projektseite |
VON: Christian Ulrich
URL: http://www.ulrichc.de/project/cu-robotarm(old)/
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Bei CU-ROBOTARM(OLD) handelt es sich um einen alten Entwurf für Konstruktion und Bau eines Knickarm-Roboterarms für mobile Roboter. Der Roboterarm war vorgesehen um als Ausleger, von einer mobilen Roboterplattform aus, gesteuert zu werden. Die Konstruktion sah vor, einen Roboterarm zu bauen der, mit verschachtelten Antrieben über mehrere DC-Servos bewegt wird.
Die Pläne waren insgesamt sehr aufwendig gestaltet. Daher wurde die Konstruktion für einen Zweiten zweiten Anlauf stark vereinfacht.
Das Projekt wurde dann, schlussendlich nach langer Pause, zu Beginn 2009 neu gestartet.
Projektname:  CU-ROBOTARM... 
Das zuletzt abgelichte Baustadium des Roboterarms
Projektbeschreibung:
Zur Projektinitialisierung und ersten Kenndatenfindung wurden folgende Aufgaben formuliert.
Im Innenraum von Wohnungen:
- Türen öffnen.
- Gegenstände aufnehmen und Transportieren.
Im Außenbereich:
- Tore und Türen öffnen.
- Lichtschalter bedienen.
Daraus ergab sich folgende Funktionsbeschreibung.
Ein Roboterarm mit einem Aktionsradius von min. einem Meter; der über eine Arm mit zwei/drei Freiheitsgraden zur Positionieren des Endeffektors; einen Greifer Drehen, Öffnen und Schliessen kann.
Der Arm soll in der weitesten Auslage ein Gewicht von einem Kilogramm Greifen und in allen Positionen Führen können.
Der Ausleger soll im eingefahrenen (eingeklappten) Zustand die Bauhöhe von 100 mm nicht überschreiten.
Der Auslegearm soll für die Montage von Kameras und Sensoren vorgesehen werden.Aus der Funktionsbeschreibung heraus entstanden folgende Kernanforderungen.
- Nutzlast:3Kg
- Geschwindigkeit:0,3m/s
- Bahngenauigkeit: +- 0,5mm
- Wiederholgenauigkeit: +- 0,5mm (Vorerst nicht vorgesehen)
- Steuerung: Einzelgelenk
- Kinematik: 4 Freiheitsgrade (=Gelenke) zur Positionierung des Endeffektors
- Endeffektor: (optional)Zange
- Antrieb: Elektromechanisch
Der Arm wird aus Leichtbauhalbzeugen wie Leichtbaustahlrohr und Aluminiumelementen gefertigt.
Die Aktore (Motoren) des Arms werden als Linearantriebe montiert.
 | Downloads zur CU-ROBOTARM(OLD) |
| Beschreibung: | Dokumente/Downloads: | Datum: | Version: | Größe: |
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 | Entwurf zum ersten Roboterarm |  Technische Skizze | 14.08.2010 | 0 | 110.68 Kb |
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